/日本工業出版(株)/

　空気圧アクチュエータのソフトメカニズムへの応用に関心が高まりつつある。ソフトメカニズムについて言及した後、空気圧ゴム人工筋およびこれを用いたウェアラブルメカニズムについて述べ、衣服状の軽量・柔軟なパワーアシストウェアへの展開について論じる。

　現状の柔軟空気圧アクチュエータで、引込み押出し動作の両方ができ長い変位量を有するものは少ない。本稿では自然長の80%以上のロングストローク動作が可能で、さらにプッシュ・プル動作が可能な2種類のアクチュエータの開発とその応用について紹介する。

　空気圧パラレルマニピュレータを用いた手首部のリハビリテーション支援装置において理学療法士のノウハウが反映された徒手訓練動作を獲得し、その後獲得した動作を患者に実行する手法について述べる。

　人間共存型ロボットの開発では、柔軟構造で、出力重量比に優れた空気圧ゴム人工筋が注目されている。本研究では人間の手首関節に着目し、球面軸受けを関節とした空気圧ゴム人工筋駆動型ロボットを開発したのでこの概略を報告する。

　本研究では、衡突を検知し力を低減する空気圧緩衡センサを全リンクに配置し、関節の柔軟化を行うためにERクラッチを全関節に搭載した3自由度ソフトマニピュレータを開発した。位置制御実験と衝突実験による検討の結果、その有効性が示された。

　近年、歩行時における高齢者の転倒事故が問題となっている。そこで、足裏部に刺激を与え身体バランスを補正するための高機能靴に関して、スポンジ・コア・ソフトラバーアクチュエータを中敷き要素とした高機能靴の特性について解説する。

　大形のガラス基板の非接触搬送を実現したエア浮上ユニット“コンフロート”の解説をする。

　タンクへの空気の出入りとタンク内空気の状態変化の関係を求めるSimulinkモデルについて、1個のポートをもつタンクの放出・充填モデル、2ポートをもつタンクのモデル、接続用仮想タンクのモデルについて解説する。

　今後の高齢者社会での介護やリハビリ等への応用が期待されるウェアラブルフルードパワーのバルブレス化について、電磁弁を用いない新しいシステムとして、ウェアラブルバルブ並びにチューブ内の音響で切換える音響切換弁を用いたシステムについて解説した。

　μTASに見られる板上の流路ではなく、必要最小限の流路体積を有する管に着目し、液体の流路となる管上に圧電素子を設置することで、ポンプ機能と液体の輸送となる流路一体化構造を有する、進行波を利用したバルブレスマイクロポンプを提案し、その制御法についても言及する。

　油空圧シリンダは多分野で、多数、利用されているが、ストロークエンドでの衝撃緩和のため、クッション機構を内蔵しているモノが多い。クッション機構について、具体的な構造例で、その原理と効果について説明する。また、最近の研究動向についても紹介する。

　化学分析やバイオ操作を微小なチップ上で行うマイクロ流体システムにおいて、流体輸送を担う重要な要素がマイクロポンプである。本稿では、バルブレスの単純な構造により、小型化・低価格化が期待できるディスポーサブルなマイクロポンプを紹介する。