Y1806
■特集:ロボティクス分野におけるフルードパワー技術1
○総論:ロボティクスにおけるフルードパワー
/東京工業大学/鈴森康一
ロボットの歴史は、油空圧技術とともに始まった。1980年代以降、その座は電動モータにとって代わられたが、近年油空圧の特長を生かしたロボットが次々と開発され、再び注目を浴びている。本稿ではこれらを概観するとともに、筆者の研究例を紹介する。
○空気圧ゴム人工筋を内蔵可能なピンチ型サーボ弁
/東京医科歯科大学/川嶋健嗣・森崎大介
外径20mmの空気圧ゴム人工筋末端のコネクタ部分に内蔵可能な3ポートピンチ型サーボ弁を提案試作した。流量特性の非線形および不感帯の補償を実装した圧力制御系を構成し、実験によって良好な圧力制御性能を有することを確認した。
○空気圧パワーアシストロボットの開発
/香川大学/佐々木大輔
本稿では、本研究室でこれまでに開発した下肢用の2種類のパワーアシストウェアの概要について述べるとともに、運動矯正の実現を目的としたウェアの実験結果について紹介する。
○空気圧人工筋肉駆動型体重免荷システムによる歩行支援
/秋田県立大学/齋藤直樹
ラバーレス人工筋肉のヒステリシス補償と位置制御について述べる。空気圧人工筋肉のヒステリシス特性を簡単な関数近似モデルで表現し、オープンループ特性の線形化を試みた。その後、位置フィードバック制御を行った結果、サーボ特性の向上を確認した。
○可変粘弾性下肢アシスト装具Airsist I
/中央大学/奥井 学・中村太郎
ヒトの関節は拮抗する筋肉によって関節粘弾性を構造的に変化させながら駆動している。そこで、ヒトと同じ動作原理による自然なアシスト感覚を目指し、可変粘弾性特性下肢アシスト装具Airsist Iを開発した。本稿ではその構造、制御手法、アシスト効果などについて紹介する。
○空気圧・油圧を用いた福祉介護機器
/奈良工業高等専門学校/早川恭弘
現在、福祉介護機器として様々な機器が開発されている。しかし、その殆どが電動である。そこで、空気圧と油圧を用いた福祉介護機器の現状(本研究室で開発している機器も含む)を述べ、空気圧と油圧を用いた福祉介護機器の実社会での有用性を紹介する。
○水道水圧駆動マッキベン型人工筋および水道水圧用パッシブ型増圧器の開発
/岡山理科大学/小林 亘
ロボティクス分野において用いられるアクチュエータとして水道水駆動マッキベン型人工筋を紹介する。また提案型人工筋で問題となる供給圧力不足への対策としてパッシブ型増圧器を紹介し、その構造と基本的な特性について解説する。
○ニュートラル機構搭載型歩行支援装具
/明治大学/小山 紀
空気圧アクチュエータは内圧の設定により広い範囲で動作剛性の調整が可能だが限界がある。しかしニュートラル機構を組み合わせるとさらに調整範囲が広がる。これはまた介護・支援装置に用いれば支援状況を能動的に変えられる利点を生じる。本稿では収縮型ゴム人工筋とニュートラル機構を組み合わせ、膝関節の駆動および開放のため用いた空気圧歩行支援装置について解説する。
○マッスルスーツ 導入事例
/東京理科大学・(株)イノフィス/小林宏/(株)イノフィス/阪口直美
これまでに約3,300台を出荷したマッスルスーツの概略を述べ、実際に使用されている様々な現場における課題やユーザーの声を簡単に紹介する。
■連載
○ゴルフパロディ百人一首(第5回)
/北川楊篤
■インタビュー
○アルキメデスに恋して:第3回 (株)コガネイ 石上 和恵氏
/インタビュー・構成:(株)ハイダック/関戸麻紀子
■H&P情報
○油空圧機器出荷統計
○建設機械出荷金額統計
■製品ガイド
○油圧ポンプ
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