/日本工業出版(株)/

■特集:ロボットとフルードパワー
○〔巻頭言〕ロボットとフルードパワー特集号の発刊にあたり
/法政大学/田中 豊
医療・福祉・介護、建設土木、災害復興・防災・減災・安全、インフラの点検・保守などの幅広い分野でロボットを活用した未来指向型システムが期待され、多くのプロジェクトが始動している。本特集号ではフルードパワーに関連したロボット技術を紹介する。

○ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジの紹介
/(国研)科学技術 振興機構・東北大学/田所 諭
/(国研)科学技術振興機構/内薗豊仁
我が国を取り巻く社会経済環境が厳しさを増す中、科学技術イノベーションの潜在力を発揮して閉塞感を打破し、経済再生を実現することが期待されている。その「カンフル剤」として、リスクの高い挑戦的な研究開発の機会を提供する「革新的研究開発推進プログラム」(Impulsing PAradigm Changethrough disruptive Technologies:以下、ImPACT(インパクト)という。)が創設された。本稿では、ImPACT創設の経緯とプログラムの1つであるタフ・ロボティクス・チャレンジについて紹介する。

○タフロボット用油圧アクチュエータ
/東京工業大学/鈴森康一
近年、ロボット用アクチュエータとして、油圧アクチュエータが見直されている。「タフ・ロボティクス・チャレンジ」プログラムの中で進めている研究開発のうち、細径高出力シリンダ、高出力人工筋、微粒子励振バルブ、高機能ハンド、長尺ロボットアームについて概要を紹介する。

○油圧駆動4脚歩行ロボット
/立命館大学/玄 相昊
不整地におけるロバストな作業移動支援を目的とした油圧式4脚歩行ロボットを開発した。全身の関節トルク制御によって、未知の不整地や外乱に対して、人と同様にしなやかに対応できるため、今後様々なアタッチメントを搭載することにより、高度な作業移動が比較的容易に行うことができると考えられる。

○内視鏡用ロボットアーム(空気圧)
/リバーフィールド(株)/原口大輔/東京工業大学/只野耕太郎
/東京医科歯科大学/川嶋健嗣
直接駆動が可能な空気圧アクチュエータの利点を活かし、大学発ベンチャー企業で実用化した内視鏡保持ロボットを紹介する。空気圧サーボ制御とジャイロセンサを用いた操作インタフェースを特徴としたシステムであり、臨床によってその有効性を実証している。

○空気圧ロボットとモデルベースデザイン
/芝浦工業大学/村山栄治・川上幸男
ロボットとフルードパワーの特集に関連し、当研究室で開発を続けている空気圧ロボット(ハンド型多関節マニピュレータ、二足歩行ロボット)を紹介する。

○災害対応ロボット「オクトパス」
/早稲田大学/亀允啓・石井裕之・石田健蔵
/(株)菊池製作所/関 雅俊・一柳 健
不安定な地面(急峻な山間部など)を越えて、狭隘空間(密集した住宅地など)へ進入し、切断や解体などの複雑な緊急・復旧作業を遂行する災害対応作業を実現するための次世代災害対応ロボットのプラットフォームとして開発した4腕式極限作業ロボット「オクトパス」について報告する。

■特集:真空の基礎と利用技術2
○真空用材料
/(国研)物質・材料研究機構/土佐正弘
真空を発生させ真空環境を利用するための材料には、ガスの放出が少ない材料が要求される。ここでは、真空容器用材料として、ステンレス鋼やアルミニウム合金他、封止材としての銅、電気材料として銅やタングステン、高温材料としてアルミナや黒鉛等セラミックス、さらに、ゴムやプラスチックス等有機系材料を含めて、関連する真空用材料全般についてレビューする。

○真空ポンプの基礎知識
/(株)アルバック/田中智成
真空を用いて装置を設計するには、真空ポンプが必ず必要である。真空ポンプを選定するために必要な用語の中から到達圧力と排気速度を解説する。真空ポンプの種類と特徴等の基礎について説明する。

○IE3モーター搭載真空ポンプ
/エドワーズ(株)/清水賢治
昨今、世界各国においてプレミアム効率モーター搭載製品の需要・要求が高まっており、真空ポンプにおいても、例外では無く対応が求められている。世界各国における要求および当社の対応について紹介する。

■連載
○実学的ポンプ講座8
/コソド油圧ポンプ設計事務所/小曽戸博
油圧ポンプの特徴の一つである、動力密度の高さを構成している要因は幾つかある。本稿では、その中でも重要な材料強度、特に疲労強度に焦点を当てて、筆者が取り組んできたことや関連資料について説明する。

■研究室紹介
○横浜国立大学大学院工学研究院 佐藤恭一研究室
/横浜国立大学/佐藤恭一
動力の伝達・変換・制御を中心とした横浜国立大学佐藤恭一研究室の活動の概要と、最近のフルードパワー研究、メカトロニクス研究を紹介。

○徳島大学 機械システム制御学研究室
/徳島大学/高岩昌弘
筆者は平成27年4月に岡山大学から徳島大学大学院ソシオテクノサイエンス研究部へ転出した。本稿は新たに設置した機械システム制御学研究室の紹介と、現在取り組んでいる空気圧駆動系を用いた人間支援型ロボットシステムに関する研究について幾つか紹介する。

■H&P情報
○建設機械出荷金額統計

■製品ガイド
○油圧シリンダ

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